圆弧指令MOVC

机器人会通过以圆弧插补示教的三点画一个圆弧，然后在圆弧上移动

• 单个圆弧

  当只有一个圆弧时，如下图那样用圆弧插补对P1~P3三点进行示教。

  

  点	插补方式	指令
  P0	关节或直线	ABSJ、MOVJ或MOVL
  P1	直线	MOVL
  P2	圆弧	MOVC
  P3	圆弧	MOVC
  P4	直线	MOVL

• 整圆圆弧

  当是整圆时，如下图那样用圆弧插补对P1~P4四点（或者更多点）进行示教。

  

  点	插补方式	指令
  P0	关节或直线	ABSJ、MOVJ或MOVL
  P1	直线	MOVL
  P2	圆弧	MOVC
  P3	圆弧	MOVC
  P4	圆弧	MOVC
  P1	圆弧	MOVC
  P0	直线	MOVL

• 连续圆弧

  像下图那样，有两个以上曲率不同的圆弧相连时，必须在前后两个圆弧的连接点处的MOVC指令加入FPT参数，就如图中的P3那样。

  

  点	插补方式	指令
  P0	关节或直线	ABSJ、MOVJ或MOVL
  P1	直线	MOVL
  P2	圆弧	MOVC
  P3	圆弧（改变曲率）	MOVC FPT
  P4	圆弧	MOVC
  P5	圆弧	MOVC
  P6	直线	MOVL

如何提高运动节拍

例如一个门型运动轨迹四个点 P[1]、P[2]、P[3]、P[4]；其中 P[1]和 P[4]两个点在下 方，P[2]和 P[3]两个在上方；正向运动轨迹路径为 12，23，34；反向运动轨迹路径为 43， 32，21。如下图所示，左边是运动轨迹，右边是程序。所有指令的 zone 参数都是 0，此时程序 运动到每个目标点都会减速到 0，节拍很慢。

如果运动到P[1]，P[2]，P[3]，P[4]的MOVL指令的zone都是200，则12与23各自取出200mm长度区域融合为类似圆弧的轨迹（如果200mm超过了12或者23轨迹长度的一半，则只会取12或者23轨迹长度一半做轨迹融合）。23与34轨迹融合也是类似情况。整个门型路径在P[2]和P[3]将会采用类似圆弧过渡。节拍可能比zone全部为0的情况提升50%左右。如下图所示，左边是运动轨迹，右边是程序。

如果运动到P[1]和P[4]的MOVL指令的zone为0，运动到P[2]和P[3]的MOVL指令的zone为超过门型高度的值，例如500mm的zone(zone的大小必须超过12或者34轨迹的长度，否则只会截取12或者34轨迹的一半区域做轨迹融合)。则12的全部轨迹与23前一半